No Such Blog or Diary

カルマンフィルタって何してるんだっけ？　とか思ったのでお勉強してなんとなく動きを理解．

カルマンフィルタ自体は，内部状態の推定値を状態方程式で作った後に，センサとかの測定値に対する誤差（内部状態推定値からの出力推定とセンサ等からの測定値の差で，基本的にはノイズによる影響？）の情報を入れて推定値をより良くするという動きっぽい．そのときの情報の混ぜ方がカルマンゲイン K で．

とりあえず動きはわかった気分だけど，最適ゲインの導出は行列変数での偏微分とかで書かれてたりして公式を探してこないと面倒くさい．制御屋さんとかはここらを簡単に使えるのだろうか．

連休は天気も微妙そうだし旅に出ても人が多そうなので引きこもることにした．未明に洗車に行ってみたら混んでたし．

自宅の Win11 PC のデータを取ろうかと思ったら sshd が動いてなかった……　残念．

家に帰って確認してみたら，なんとなくタスクスケジューラに登録してある起動時に動くスクリプトが動いてないっぽい．これが動いてくれないと sshd が起動しないのと Win へのポート転送が入らないので困る．

とりあえず sshd の起動は /etc/wsl.conf の [boot] に command = "service ssh start" を書いてやるとして，ポート転送のほうは簡単に対処できなさそうなので手動で忘れずにやることにするか．

ひとつの例外処理に数件のメールが飛ぶのだけど件数がそこそこあるので面倒くさいし邪魔．教務システム上でボタンひとつ押したら終わりとかにならんかね．せめてチャット系のシステムでリアクションするだけになってくれたら良いのに．

昔は物理的に押印してたらしいけどどっちが楽なのかはよく分からん．

もっと古いやつがクラファンで企画動いてたとは……　残念．しかも一般販売未定だとか．

追加募集に期待しておこう．

破天荒遊戯の最終巻が去年の 9月に出てた……　刊行ペースが遅いやつは新刊見逃すので悩ましい．

そして前巻の記憶が無いのでよく分からない着地になったような気分？　そのうち読み直すか．