No Such Blog or Diary

2000行超のコピペコードとは……　よく書いたなぁと素直に関心．データを分割した分だけコードを増殖させるという手法で作られたらしい．

C言語だけどせめてマクロくらいは使うべきな気がする．もしくは別プログラムで自動生成するか．このあたりの感覚はいつどこで学ぶのだろうか……？

スーパーの Edy 付きメンバーカードにスマホの Edy アプリからチャージできた．めでたし．

これならチャージ機にいかなくていいので楽な気がする．カードからのチャージになるので現金を下ろす必要もなくなるし．レジに並んでる最中にチャージするのも可能だし．

そういや自転車のヘルメットが努力義務になったんだっけなと思いつつこの 1ヶ月を思い出してみたけれど，ぶっちゃけあんまり効果がないような？　極稀にスポーツ自転車以外でもヘルメットかぶってるなぁと思った程度．

7月には電動キックボードがかなり自由に乗れるようになるけど自転車とどっちが危ないのだろう？　どっちもヘルメットは努力義務で速度域的にも同じくらいな気がする．車輪の大きな自転車の方が安定性で有利？　何にせよ車からするとリスクは同程度だろうか．

23時を過ぎても室温28℃だ……　これ昼間は何℃だったんだろうか．扇風機だけで耐えてたけどエアコン使うのが正しかった気がしてきた．

カルマンフィルタって何してるんだっけ？　とか思ったのでお勉強してなんとなく動きを理解．

カルマンフィルタ自体は，内部状態の推定値を状態方程式で作った後に，センサとかの測定値に対する誤差（内部状態推定値からの出力推定とセンサ等からの測定値の差で，基本的にはノイズによる影響？）の情報を入れて推定値をより良くするという動きっぽい．そのときの情報の混ぜ方がカルマンゲイン K で．

とりあえず動きはわかった気分だけど，最適ゲインの導出は行列変数での偏微分とかで書かれてたりして公式を探してこないと面倒くさい．制御屋さんとかはここらを簡単に使えるのだろうか．

連休は天気も微妙そうだし旅に出ても人が多そうなので引きこもることにした．未明に洗車に行ってみたら混んでたし．