2025年07月31日

物理ボタンをリモートから押したいなぁと思ったので，ラズパイ Zero 2 W に小さなサーボモータ（SG90）をつけてスイッチ押せるようにしてみた．

gpiozero の AngularServo を使ったらとても簡単で，データシートから PWM Peiod (frame_width) = 20ms, duty_cycle = 0.5ms--2.4ms という辺りの情報を拾ってコンストラクタに渡しておけば，あとは角度を代入するだけでアームがその角度になってくれる：

from gpiozero.pins.pigpio import PiGPIOFactory
from gpiozero import Device
Device.pin_factory = PiGPIOFactory()
from gpiozero import AngularServo
from time import sleep
sg90pin = 18  # PWM0
servo = AngularServo(sg90pin, min_angle=-90, max_angle=90, min_pulse_width=0.5/1000, max_pulse_width=2.4/1000, frame_width=20/1000)
servo.angle = 38
sleep(0.5)
servo.angle = 30
sleep(1.0)

/boot/firmware/config.txt に dtoverlay=pwm を入れてればたぶんハードウェアの PWM が使えてくれてるんじゃなかろうか．スイッチ押すだけなのでソフトウェア PWM でも問題ないけれど．

あとはいい感じの位置にモータとラズパイを固定するための枠を 3D プリンタで用意して目的達成．