2023年05月04日
いまさらカルマンフィルタを学ぶ
- 2023-05-04 (Thu)
- 一般
カルマンフィルタって何してるんだっけ？ とか思ったのでお勉強してなんとなく動きを理解．
カルマンフィルタ自体は，内部状態の推定値を状態方程式で作った後に，センサとかの測定値に対する誤差（内部状態推定値からの出力推定とセンサ等からの測定値の差で，基本的にはノイズによる影響？）の情報を入れて推定値をより良くするという動きっぽい．そのときの情報の混ぜ方がカルマンゲイン K で．
とりあえず動きはわかった気分だけど，最適ゲインの導出は行列変数での偏微分とかで書かれてたりして公式を探してこないと面倒くさい．制御屋さんとかはここらを簡単に使えるのだろうか．
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